Bücher von Adel Fernández

Neste livro, é efectuada a modelação cinemática e dinâmica de um braço robótico de quatro graus de liberdade. Estes modelos são essenciais tanto na fase de projeto mecânico como na fase de projeto do controlador de um manipulador robótico. Para atingir os objectivos deste trabalho, foi feita uma revisão bibliográfica da evolução da robótica industrial e das técnicas de modelação existentes. Entre os procedimentos utilizados, destacam-se a metodologia de Denavit e Hartenberg, a utilização de matrizes de transformação homogéneas e o método de Euler-Lagrange.O resultado desta tese inclui o projeto e a implementação de uma plataforma de validação experimental que incorpora um protótipo de braço robótico de carga e descarga. A plataforma permite que o manipulador seja controlado remotamente através de um programa de alto nível instalado num computador e facilita a verificação de modelos cinemáticos e a execução de experiências.

In this book, the kinematic and dynamic modelling of a four-degree-of-freedom robotic arm is carried out. These models are essential both in the mechanical design phase and in the controller design phase for a robotic manipulator. In order to achieve the objectives of this work, a bibliographic review of the evolution of industrial robotics and of the existing modelling techniques was carried out. Among the procedures used, the Denavit and Hartenberg methodology, the use of homogeneous transformation matrices and the Euler-Lagrange method stand out.The result of this thesis includes the design and implementation of an experimental validation platform that incorporates a prototype loading and unloading robotic arm. The platform allows the manipulator to be remotely controlled by means of a high-level program installed on a computer and facilitates the verification of kinematic models and the execution of experiments.

In diesem Buch wird die kinematische und dynamische Modellierung eines Roboterarms mit vier Freiheitsgraden durchgeführt. Diese Modelle sind sowohl in der mechanischen Entwurfsphase als auch in der Entwurfsphase der Steuerung eines Robotermanipulators unerlässlich. Um die Ziele dieser Arbeit zu erreichen, wurde eine bibliographische Übersicht über die Entwicklung der Industrierobotik und der bestehenden Modellierungstechniken erstellt. Unter den verwendeten Verfahren stechen die Methodik von Denavit und Hartenberg, die Verwendung homogener Transformationsmatrizen und die Euler-Lagrange-Methode hervor.Das Ergebnis dieser Arbeit umfasst den Entwurf und die Implementierung einer experimentellen Validierungsplattform, die einen Prototyp eines Be- und Entladeroboterarms enthält. Die Plattform ermöglicht die Fernsteuerung des Manipulators mit Hilfe eines auf einem Computer installierten High-Level-Programms und erleichtert die Überprüfung kinematischer Modelle und die Durchführung von Experimenten.

Ce livre traite de la modélisation cinématique et dynamique d'un bras robotique à quatre degrés de liberté. Ces modèles sont essentiels à la fois dans la phase de conception mécanique et dans la phase de conception du contrôleur d'un manipulateur robotique. Afin d'atteindre les objectifs de ce travail, une revue bibliographique de l'évolution de la robotique industrielle et des techniques de modélisation existantes a été réalisée. Parmi les procédures utilisées, la méthodologie de Denavit et Hartenberg, l'utilisation de matrices de transformation homogènes et la méthode d'Euler-Lagrange se distinguent.Le résultat de cette thèse comprend la conception et la mise en ¿uvre d'une plate-forme de validation expérimentale qui incorpore un prototype de bras robotique de chargement et de déchargement. La plateforme permet de contrôler le manipulateur à distance au moyen d'un programme de haut niveau installé sur un ordinateur et facilite la vérification des modèles cinématiques et l'exécution des expériences.

In questo libro viene eseguita la modellazione cinematica e dinamica di un braccio robotico a quattro gradi di libertà. Questi modelli sono essenziali sia nella fase di progettazione meccanica sia nella fase di progettazione dei controllori di un manipolatore robotico. Per raggiungere gli obiettivi di questo lavoro, è stata effettuata una revisione bibliografica dell'evoluzione della robotica industriale e delle tecniche di modellazione esistenti. Tra le procedure utilizzate, spiccano la metodologia di Denavit e Hartenberg, l'uso di matrici di trasformazione omogenee e il metodo di Eulero-Lagrange.Il risultato di questa tesi comprende la progettazione e l'implementazione di una piattaforma di validazione sperimentale che incorpora un prototipo di braccio robotico di carico e scarico. La piattaforma consente di controllare a distanza il manipolatore mediante un programma di alto livello installato su un computer e facilita la verifica dei modelli cinematici e l'esecuzione di esperimenti.