Bücher von Anand S Relkar

En terrenos irregulares, los robots con patas tienen el potencial de ser una máquina de andar. El mecanismo de Theo Jansen, formado por once barras articuladas, reproduce un patrón de marcha suave conocido como andar. Los movimientos paralelos se utilizan habitualmente en maquinaria pesada y recientemente se han puesto de relieve en un modelo de movimiento biológico. Debido al problema de la singularidad, la conexión en bucle cerrado sólo proporciona la trayectoria de un efector final diseñado, que se considera menos cambiante. La singularidad en el mecanismo modificado de Theo Jansen se abordó en este estudio mediante la introducción de la órbita paramétrica como un nuevo punto de libertad en el centro de la articulación, y se utilizó la dinámica multicuerpo para examinar su cinemática y dinámica (MBD). En la simulación numérica, se estableció claramente la extensibilidad del mecanismo en términos de flexibilidad de la trayectoria de la marcha, lo que dio lugar a nuevas trayectorias funcionales de la marcha controladas por dos parámetros de control que modifican la forma del óvalo paramétrico en el centro de la articulación.

Auf unebenem Boden haben Roboter mit Beinen das Potenzial, eine Laufmaschine zu sein. Der Mechanismus von Theo Jansen, der aus elf Stangenverbindungen besteht, reproduziert ein gleichmäßiges Laufmuster, das als Gangart bezeichnet wird. Parallele Bewegungen werden häufig in schweren Maschinen verwendet und wurden kürzlich in einem biologischen Bewegungsmodell hervorgehoben. Aufgrund des Singularitätsproblems gibt die geschlossene Schleifenverbindung nur die Trajektorie eines entworfenen Endeffektors wieder, von dem man annimmt, dass er weniger veränderlich ist. Die Singularität des modifizierten Theo-Jansen-Mechanismus wurde in dieser Studie durch die Einführung des parametrischen Orbits als neuer Freiheitspunkt im Gelenkzentrum angegangen, und die Mehrkörperdynamik wurde zur Untersuchung seiner Kinematik und Dynamik (MBD) verwendet. In der numerischen Simulation wurde die Erweiterbarkeit des Mechanismus in Bezug auf die Flexibilität der Gangtrajektorien eindeutig nachgewiesen, was zu neuartigen funktionalen Gangtrajektorien führte, die durch zwei Kontrollparameter gesteuert werden, die die Form des parametrischen Ovals im Gelenkzentrum verändern.

Sur un sol inégal, les robots à pattes ont le potentiel d'être une machine à marcher. Le mécanisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche régulier appelé "démarche". Les mouvements parallèles sont couramment utilisés dans les machines lourdes et ont récemment été mis en évidence dans un modèle de mouvement biologique. En raison du problème de singularité, la connexion en boucle fermée ne donne que la trajectoire d'un effecteur conçu, qui est censé être moins modifiable. La singularité du mécanisme Theo Jansen modifié a été abordée dans cette étude en introduisant l'orbite paramétrique comme nouveau point de liberté au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a été utilisée pour examiner sa cinématique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation numérique, l'extensibilité du mécanisme en termes de flexibilité de la trajectoire de marche a été clairement établie, donnant lieu à de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contrôlées par deux paramètres de contrôle qui modifient la forme de l'ovale paramétrique au centre de l'articulation.

Em terrenos irregulares, os robôs de perneiras têm o potencial de ser uma máquina ambulante. O mecanismo de Theo Jansen, que consiste em onze ligações de barras, reproduz um padrão de marcha suave conhecido como marcha. Os movimentos paralelos são normalmente utilizados em maquinaria pesada e foram recentemente destacados num modelo de movimento biológico. Devido ao problema de singularidade, a ligação de laço fechado apenas dá uma trajectória final concebida, que se acredita ser menos mutável. A singularidade do mecanismo Theo Jansen modificado foi abordada neste estudo através da introdução da órbita paramétrica como um novo ponto de liberdade no centro da articulação, e a dinâmica de múltiplos corpos foi utilizada para examinar a sua cinemática e dinâmica (MBD). Na simulação numérica, a extensibilidade do mecanismo em termos de flexibilidade da trajectória de marcha foi claramente estabelecida, resultando em novas trajectórias de marcha funcionais controladas por dois parâmetros de controlo que modificam a forma da oval paramétrica no centro da articulação.

Su terreni irregolari, i robot con le gambe hanno il potenziale per essere una macchina per camminare. Il meccanismo di Theo Jansen, che consiste in undici collegamenti a barra, riproduce un modello di camminata regolare noto come andatura. I movimenti paralleli sono comunemente utilizzati nei macchinari pesanti e sono stati recentemente evidenziati in un modello di movimento biologico. A causa del problema della singolarità, il collegamento ad anello chiuso fornisce solo la traiettoria di un effettore finale progettato, che si ritiene sia meno modificabile. Il problema della singolarità del meccanismo di Theo Jansen modificato è stato affrontato in questo studio introducendo l'orbita parametrica come nuovo punto di libertà al centro dell'articolazione, mentre la dinamica multicorpo è stata utilizzata per esaminarne la cinematica e la dinamica (MBD). Nella simulazione numerica, l'estensibilità del meccanismo in termini di flessibilità delle traiettorie di andatura è stata chiaramente stabilita, dando luogo a nuove traiettorie funzionali di andatura controllate da due parametri di controllo che modificano la forma dell'ovale parametrico al centro dell'articolazione.

Na nerownoj powerhnosti nozhnye roboty mogut stat' mashinoj dlq hod'by. Mehanizm Teo Yansena, sostoqschij iz odinnadcati sterzhnewyh swqzej, wosproizwodit plawnuü hod'bu, izwestnuü kak pohodka. Parallel'nye dwizheniq shiroko ispol'zuütsq w tqzheloj tehnike i nedawno byli wydeleny w biologicheskoj modeli dwizheniq. Iz-za problemy singulqrnosti zamknutaq swqz' prosto daet sproektirowannuü traektoriü dwizheniq konechnogo äffektora, kotoraq, kak schitaetsq, menee izmenchiwa. V dannom issledowanii problema singulqrnosti modificirowannogo mehanizma Teo Yansena byla reshena putem wwedeniq parametricheskoj orbity w kachestwe nowoj tochki swobody w centre sustawa, a dlq issledowaniq ego kinematiki i dinamiki (MBD) byla ispol'zowana dinamika neskol'kih tel. V hode chislennogo modelirowaniq byla chetko ustanowlena rasshirqemost' mehanizma s tochki zreniq gibkosti traektorii pohodki, chto priwelo k poqwleniü nowyh funkcional'nyh traektorij pohodki, uprawlqemyh dwumq parametrami uprawleniq, kotorye izmenqüt formu parametricheskogo owala w centre sustawa.

On uneven ground, legged robots have the potential to be a walking machine. Theo Jansen's mechanism, which consists of eleven bar linkages, reproduces a smooth walking pattern known as gait. Parallel motions are commonly used in heavy machinery and have recently been highlighted in a biological motion model. Due to the singularity problem, the close-loop connection just gives a designed end- effector's trajectory, which is believed to be less changeable. The singularity on the modified Theo Jansen mechanism was addressed in this study by introducing the parametric orbit as a new freedom point at the joint center, and multi body dynamics were used to examine its kinematics and dynamics (MBD). In the numerical simulation, the mechanism's extensibility in terms of gait trajectory flexibility was clearly established, resulting in novel functional gait trajectories controlled by two control parameters that modify the form of the parametric oval in the joint center.