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Cet ouvrage concerne l¿étude structurelle d¿un système modélisé par Bond Graph du point de vue détection et isolation de défaut. En combinant la théorie du module avec les propriétés causales et structurelles de l¿outil Bond Graph, de simples conditions graphiques permettant de conclure sur la détectabilité et l¿isolabilité de défauts composants ont été proposées. Aussi, une procédure de placement de capteurs optimal a été présentée pour le recouvrement de la surveillabilité du système en présence de défauts. Pour l¿étape de diagnostic, une procédure systématique a été développée pour la génération des indicateurs de défauts sensibles aux défauts composants considérés. L¿approche proposée dans ce travail a été validée par une application sur un véhicule autonome intelligent, appelé RobuTAINeR.