Bücher von Tito González

Aircraft with four or more horizontal rotors have undergone an accelerated evolution in recent years. Research groups in the area of systems engineering, control engineering students, and amateurs in general are working on the implementation of more robust models and controllers, so that they can work with more detailed, accurate, and therefore more realistic simulations of the behavior of quadrotors. Many authors, thinking in the future in a practical implementation and limited in computing power by the imposed lightness in weight, choose to keep relatively simple the modeling of the vehicle dynamics which makes possible to control the quadrotor using classical control techniques of linear systems such as PID, through the linearization of the dynamics of behavior of the device around an operating point that is usually chosen according to where the device should hover. However, wide range flight or more complex maneuvers require a better performance of the control system.

Les avions équipés de quatre rotors horizontaux ou plus ont connu une évolution accélérée ces dernières années. Les groupes de recherche en ingénierie des systèmes, les étudiants en ingénierie des commandes et les amateurs en général travaillent à la mise en ¿uvre de modèles et de contrôleurs plus robustes, afin de pouvoir élaborer des simulations plus détaillées, plus précises et donc plus réalistes du comportement des quadrotors. De nombreux auteurs, pensant à une mise en ¿uvre pratique et limités en puissance de calcul par la légèreté imposée, choisissent de garder la modélisation de la dynamique du véhicule relativement simple, ce qui permet de contrôler le quadrotor en utilisant les techniques classiques de contrôle des systèmes linéaires comme le PID, en linéarisant la dynamique comportementale de l'appareil autour d'un point de fonctionnement qui est généralement choisi en fonction de l'endroit où l'appareil doit faire du surplace. Cependant, le vol à grande distance ou les man¿uvres plus complexes nécessitent une meilleure performance du système de contrôle.

Aviões com quatro ou mais rotores horizontais sofreram uma evolução acelerada nos últimos anos. Grupos de investigação em engenharia de sistemas, estudantes de engenharia de controlo e hobbyistas em geral estão a trabalhar na implementação de modelos e controladores mais robustos, para que se possam elaborar simulações mais detalhadas, precisas e, portanto, mais realistas do comportamento dos quadros. Muitos autores, pensando numa implementação prática e limitada no poder computacional pela leveza de peso imposta, optam por manter a modelação da dinâmica do veículo relativamente simples, o que torna possível controlar o quadrotor utilizando técnicas clássicas de controlo de sistemas lineares como o PID, linearizando a dinâmica comportamental do dispositivo em torno de um ponto de operação que é normalmente escolhido de acordo com o local onde o dispositivo deve pairar. Contudo, voos de grande alcance ou manobras mais complexas requerem um melhor desempenho do sistema de controlo.

I velivoli con quattro o più rotori orizzontali hanno subito un'evoluzione accelerata negli ultimi anni. Gruppi di ricerca in ingegneria dei sistemi, studenti di ingegneria del controllo e hobbisti in generale stanno lavorando all'implementazione di modelli e controllori più robusti, in modo da poter elaborare simulazioni più dettagliate, accurate e quindi più realistiche del comportamento dei quadricotteri. Molti autori, pensando a un'implementazione pratica e limitati nella potenza di calcolo dalla leggerezza imposta dal peso, scelgono di mantenere la modellazione della dinamica del veicolo relativamente semplice, il che rende possibile controllare il quadrirotore utilizzando le classiche tecniche di controllo dei sistemi lineari come il PID, linearizzando la dinamica comportamentale del dispositivo attorno a un punto di funzionamento che di solito viene scelto in base al punto in cui il dispositivo deve librarsi. Tuttavia, il volo ad ampio raggio o le manovre più complesse richiedono migliori prestazioni del sistema di controllo.

Flugzeuge mit vier oder mehr horizontalen Rotoren haben in den letzten Jahren eine beschleunigte Entwicklung durchlaufen. Forschungsgruppen der Systemtechnik, Studenten der Regelungstechnik und Bastler im Allgemeinen arbeiten an der Implementierung robusterer Modelle und Regler, so dass detailliertere, genauere und damit realistischere Simulationen des Verhaltens von Quadrotoren erstellt werden können. Viele Autoren, die an eine praktische Umsetzung denken und deren Rechenleistung durch das geforderte geringe Gewicht begrenzt ist, entscheiden sich dafür, die Modellierung der Fahrzeugdynamik relativ einfach zu halten, so dass es möglich ist, den Quadrotor mit klassischen Regeltechniken für lineare Systeme wie PID zu steuern, indem die Verhaltensdynamik des Geräts um einen Arbeitspunkt herum linearisiert wird, der in der Regel entsprechend dem Ort gewählt wird, an dem das Gerät schweben soll. Für weite Flugstrecken oder komplexere Manöver ist jedoch eine bessere Leistung des Steuersystems erforderlich.

Los artefactos aéreos con cuatro, o más, rotores horizontales han sido objeto de una acelerada evolución en los últimos años. Grupos de investigación en el área de ingeniería de sistemas, estudiantes de ingeniería de control, y aficionados en general se encuentran trabajando para lograr la implementación de modelos y controladores más robustos, de manera tal que se pueda trabajar con simulaciones más detalladas, precisas, y por tanto más realistas en el comportamiento de los cuatrirotores. Muchos autores pensando a futuro en una implementación práctica y limitada en potencia de cálculo por la impuesta ligereza en peso, optan por mantener relativamente simple el modelado de la dinámica del vehículo lo cual hace posible controlar al cuadrirotor utilizando técnicas de control clásico de los sistemas lineales como el PID, por medio de la linealización de la dinámica de comportamiento del dispositivo alrededor de un punto de operación que usualmente se escoge según donde el artefacto deba rondar. Sin embargo, el vuelo de rango amplio o con maniobras más complejas exige un mejor desempeño del sistema de control.